Conception et évaluation d’un simulateur à réalité virtuelle d’intervention laparoscopique actionné par des embrayages magnétorhéologiques
Notice bibliographique
Résumé
La laparoscopie est une technique chirurgicale qui offre une alternative moins invasive à la chirurgie abdominale traditionnelle, en permettant aux patients de récupérer plus rapidement et avec moins de douleur. Dès son arrivée, cette nouvelle technique a su révolutionner le monde de la chirurgie, mais cette révolution est d'ailleurs venue avec un cout, une formation longue et difficile. Des simulateurs haptiques ont tenté de rendre cet apprentissage plus facile, mais leur cout élevé et leurs grosses dimensions les rendent difficiles d'accès pour les étudiants moyens. Afin de résoudre ce problème, des concepts qui utilisent des dispositifs haptiques sont offerts sur le marché pour concevoir des plateformes de simulation d'interventions laparoscopiques. Ces plateformes sont toutefois peu fidèles à la réalité et n'atteignent pas simultanément les performances dynamiques et cinétiques nécessaires à un apprentissage adéquat. En effet, les moteurs électriques utilisés obligent les concepteurs de dispositifs haptiques à faire un compromis entre la force produite et la réponse dynamique du système. Cette approche pourrait par contre être utilisée avec un dispositif haptique nouvelle-génération, le T-Rex. Ce dernier a été développé récemment par Exonetik, une compagnie issue de recherches de l'Université de Sherbrooke. Contrairement aux dispositifs haptiques offerts sur le marché, le T-Rex utilise la technologie d'actionneurs magnéto-rhéologiques développée par Exonetik. Cette technologie pourrait permettre d'atteindre les performances dynamiques et cinétiques nécessaires à la formation de chirurgiens. Ce projet de recherche présente l'analyse préliminaire du T-Rex d'Exonetik en tant que simulateur à réalité virtuelle d'interventions laparoscopiques. Un simulateur à réalité virtuelle d'interventions laparoscopiques utilisant le T-Rex d'Exonetik en tant qu'interface haptique a été conçu. Des critères de performances ont été établis à l'aide de la littérature pour faire une évaluation quantitative du système. Des simulations utilisant la méthode des éléments finis ont aussi été développées pour faire une évaluation qualitative du système auprès de résidents et de chirurgiens. L'évaluation quantitative du système démontre qu'il répond aux quatre critères cinématiques ainsi qu'à trois des quatre critères cinétiques. Les résultats démontrent donc que l'utilisation d'actionneurs magnéto-rhéologiques dans les simulateurs à réalité virtuelle d'interventions laparoscopiques a beaucoup de potentiel. Par contre, la friction dans le système se doit d'être adressée dans les itérations futures du système.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,003 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».