Near-minimum-time control of a robot manipulator
Notice bibliographique
Résumé
This thesis deals with the problem of minimum time control of a rigid robot manipulator with point-to-point motion subject to constraints on the control inputs. Due to the nonlinear and coupled dynamics of the robot manipulator, finding minimum time strategies is algorithmically difficult and computationally very intensive, even when the dynamic equations and parameters of the manipulator are precisely known. As a result, the practical applicability of the available methods currently is very limited. In this research, we assume the control inputs are always bang-bang and switch once. Using the Principle of Work and Energy, a simple and practical "zero-net-work" searching approach is proposed. The proposed method focuses on changes in the manipulator's kinetic energy during the time optimal motion, instead of concentrating on the system's state variables, as is usually done in conventional approaches. The "zero-net-work" method is used to develop the controllers for one-link manipulators, a 3-degree of freedom cylindrical manipulator and a two-degree of freedom revolute manipulator. The results show that if the structure of the exact minimum time control is bang-bang with a single switch, using the "zero-net-work" method we will get the exact minimum time solution. If the exact minimum time control has more than one switch, using the "zero-net-work" method we will get a near-minimum-time solution. The major advantages of the proposed method are that it does not require initial boundary value guesses and is computationally efficient.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».