Conception et commande de robots parallèles pour la stabilisation inertielle de dispositifs de visée
Notice bibliographique
Résumé
A sighting device is a set of cameras and/or pointing devices mounted on a carrier that is generally in motion with both rotational and translational movements. Used in various environments such as maritime, terrestrial, or aerial, these devices must maintain a stable line of sight despite external disturbances (waves, vibrations, etc.). The stabilization architectures currently used in the defense industry primarily rely on gimbal systems offering two degrees of freedom in orientation: bearing and elevation. To mechanically improve the quality of stabilization, this thesis explores the use of parallel robots for primarily maritime applications. Despite their advantages in terms of degrees of freedom, rigidity, compactness, and precision, their complexity, particularly related to control and singularity management, presents significant challenges. The research is thus focused on two main areas: the certified design of these parallel architectures for inertial stabilization applications and the development of control strategies adapted to these systems. On one hand, the aim is to develop a design-based methodology that certifies the kinematics of a parallel robot based on its application and workspace, while coping with uncertainties inherent in this type of architecture. Such a methodology relies on a relevant combination of symbolic and semi-numerical tools, with the use of interval arithmetic. This methodology is applied in this thesis through the cases of the 3-RPS tripod and the 3-RRR spherical robot. On the other hand, the goal is to secure the control of the robot by ensuring it remains within the previously certified workspace. This is achieved by implementing a joint limitation algorithm, taking into account both the workspace and the properties of the robot's actuators. Finally, the entire design and control methodology is implemented for the spherical parallel robot with coaxial actuators.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,005 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».