Inside-Out, Real-Time Tracking Solution for Enhanced Laparoscopic Surgery
Notice bibliographique
Résumé
Laparoscopy is a minimally invasive surgery that has many benefits including reduced recovery times and infection risks. However, the inability of surgeons to observe the laparoscope’s location within a patient’s body makes it a challenging technique to perform, especially for trainees. Current surgical instrument tracking systems implement an outside-in approach, employing cameras within the operating room to track the movement of markers located on the laparoscope. This solution is impractical as the markers are often bulky and interfere with the surgeon’s ability to maneuver the laparoscope. Recent developments in miniaturized camera technology indicate potential for the development of a highly accurate tracking system that minimally interferes with a surgeon’s operation of the laparoscope. This paper investigates a novel application of the inside-out technique to estimate the pose of a laparoscope over six degrees of freedom, in real-time. A camera is attached to the laparoscope and detects passive markers located within the surgical environment. The Harris-Stephens algorithm is implemented to automate monocular triangulation for camera pose estimation. Preliminary testing proved this inside-out approach to be accurate on the order of millimeters, precise, and compact, thus providing a more user-friendly alternative to current technologies.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».