Communication-Efficient Multi-Agent Collaborative Perception via Spatio-Temporal Heterogeneity
Notice bibliographique
Résumé
Multi-agent collaborative perception enables a single agent to perceive the comprehensive scene by exchanging sensory information using vehicle-to-everything communication. However, the communication resources of real-world communication systems are often limited. It fails to satisfy the real-time transmission of extensive data, which restricts the deployment of collaborative perception. To address the issue, we propose ComSH, a Communication-efficient multi-agent collaborative perception method based on Spatio-temporal Heterogeneity to achieve a trade-off between performance and bandwidth. Specifically, we consider the spatio-temporal heterogeneity to perform feature filtering, thus reducing the redundancy of transmitted features. First, it introduces valuable temporal semantics to enhance the current representation of each agent. Secondly, we consider the spatial confidence of each agent at each location and the relative position to obtain high confidence and complementary features. Eventually, a foreground object adaptive activation module is designed to enrich the visual representation of fused features. Therefore, ComSH enables different agents to transmit their critical and complementary perception information, thus reducing bandwidth consumption. We conduct experiments on collaborative detection tasks on the two datasets. Experimental results demonstrate the ComSH’s superiority and effectiveness.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,004 |
| Études des sciences et des technologies | 0,002 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,002 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».