Co-Adaptive Delta-Assist: Distilled Tiny Transformer with Control-Barrier Safety for Real-Time Upper-Limb Lift Compensation
Notice bibliographique
Résumé
Co-Adaptive Delta-Assist is introduced as an edgeresident controller that issues small delta-angle setpoints to commodity servos, in which an INT8 Tiny-Transformer is combined with control-barrier-function (CBF) safety. On microcontroller-class hardware, sub-millisecond inference is achieved at$\mathbf{0. 6 2\ m s}$with 128 kB memory. In a within-subject, counterbalanced study ($\mathrm{N}=16$, age$=28.3 \pm 7.1 \mathrm{y}, 56 \%$females; tasks: cup-lift, shelf-reach), the learned policy was found to outperform LPF- and Kalman-based assistance: tracking RMSE was reduced by 26 %, spectral-arc length was increased by 0.09, jerk was reduced by 38 %, and task time was shortened by$\mathbf{1 4 \%}$(all$p<.01$; large Cliff's$\delta$). Session energy was decreased by 12 % relative to Kalman, while barrier margins (angle, velocity, current) remained positive and no adverse events were observed. A one-minute on-device personalization was shown to further improve smoothness/effort by 12 % without widening safety envelopes. These results indicate that commodity hardware together with an edge-resident distilled policy and CBF safety constitutes a practical path for clinic-to-home upper-limb lift assistance.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,014 | 0,002 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».