Contact parameter estimation using a space manipulator verification facility
Notice bibliographique
Résumé
Computer simulations play an important role in the design and verification of space robotic operations since on-orbit tests are impossible to conduct before launch. Thus, accurate computer modelling and simulation of space robotic tasks is essential. Of particular difficulty are space manipulator operations, which involve constrained or contact tasks. Here, the contact dynamics capability in the modelling tools becomes critical for high fidelity simulation. This in turn implies a need for accurate determination of contact parameters, which are used as inputs to contact dynamics simulation. In this work, the identification of contact dynamics parameters based on sensor data obtained during robotic contact tasks is considered. The contact parameter estimation problem is addressed for simple and complex contacting geometries using the SPDM Task Verification Facility Manipulator Test-bed (SMT) at the Canadian Space Agency. The SMT is a space-representative robotic simulation facility. Single- and multiple-point contact parameter estimation software toolboxes were developed and used with SMT experiments. Single point SMT contact experiments were performed with six different payloads. The single point toolbox was used as part of the process of identifying payload stiffness from SMT experimental data. Multiple point contact parameter estimation experiments with the SMT were conducted using a mock-up of an International Space Station Arm Computer Unit (ACU) as payload. The multiple point toolbox was used to generate contact stiffness, damping and friction estimates. An evaluation of the sensitivity of the parameter estimation algorithm to mismatches in ACU physical dimensions and ACU geometry files was conducted.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».