Notice bibliographique
Résumé
Industry calls upon fast pick-and-place robots with high precision and maneuverability. A parallel architecture was recently proposed to generate Schönflies motions, with a CRRHHRRC[1] closed kinematic chain, that offers a functionally symmetric, single-loop, architecture, with an isostatic kinematic chain, and virtually unlimited rotatability of its gripper. This robot calls for a cylindrical drive, i.e., a two-degree-of-freedom cylindrical actuator. The thesis reports the comprehensive mechanical design, besides the kinematics and dynamics analyses of the above-mentioned mechanical system, a Schönflies-motion generator (SMG), developed at McGill University's Centre for Intelligent Machines. The analysis is intended to optimize the robot design, and examine the new ideas for speeding up its operation. Validation of the mathematical model was conducted experimentally. The results reveal the pertinence of the model.The author introduces a novel drive, dubbed the translating Π-joint, to be used as a cylindrical drive targeting the pick-and-place operations of the SMG. It is first recalled that a Π-joint is a parallelogram four-bar linkage whose coupler link undergoes pure translation w.r.t. its fixed link; moreover, all the points of the coupler link describe circles with identical radii, the common length of the two other links. The translating Π-joint is the series array of a prismatic and a Π-joint, the plane of latter being normal to the direction of the former. A realization of the translating Π-joint is the RHRRHR kinematic chain. Furthermore, four implementations are disclosed, each with unique features. In addition, the applications of this joint are studied, including two novel architectures for SMGs. The detailed design and fabrication of two prototypes based on the above-mentioned implementations is reported.In addition, the concept of virtual screw is introduced in this thesis. The virtual screw is constructed by means of cable mechanisms. The virtual screw is to be used whenever a screw joint with very large pitch is needed, in light of the limitations in the pitch sizes (a few mm/turn) available in off-the-shelf screw mechanisms. This concept arose as an alternative to the usual screw joint when designing a cylindrical differential mechanism made of lead or ball screws, with zero backlash and adjustable speed ratio. First, the virtual screw was introduced to turn the gripper of the above-mentioned SMG, originally driven by means of two coaxial right- and left-hand screws. Later, the application of the virtual screw was extended to the cylindrical drive. The conceptual and detailed designs are disclosed here.[1] C, R and H standing for cylindrical, revolute and screw joint, respectively, underlines indicating an actuated joint.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,004 | 0,002 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».