A Serial Approach to Handling High-Dimensional Measurements in the Sigma-Point Kalman Filter
Notice bibliographique
Résumé
Pose estimation is a critical skill in mobile robotics and is often accomplished using onboard sensors and a Kalman filter estimation technique.For systems to run online, computational efficiency of the filter design is crucial, especially when faced with limited computing resources.In this paper, we present a novel approach to serially process high-dimensional measurements in the Sigma-Point Kalman Filter (SPKF), in order to achieve a low computational cost that is linear is the measurement dimension.Although the concept of serially processing measurements has been around for quite some time in the context of the Extended Kalman Filter (EKF), few have considered this approach with the SPKF.At first glance, it may be tempting to apply the SPKF update step serially.However, we prove that without re-drawing sigma points, this 'naive' approach cannot guarantee the positive-definiteness of the state covariance matrix (not the case for the EKF).We then introduce a novel method for the Sigma-Point Kalman Filter to process high-dimensional, uncorrelated measurements serially that is algebraically equivalent to processing the measurements in parallel, but still achieves a computational cost linear in the measurement dimension.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,002 | 0,006 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,003 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,003 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».