Sun-Synchronous Robotic Exploration: Technical Description and Field Experimentation
Notice bibliographique
Résumé
Sun-synchronous robotic exploration is accomplished by reasoning about sunlight: where the Sun is in the sky, where and when shadows will fall, and how much power can be obtained through various courses of action. We conducted experiments in the Canadian high arctic using a solar-powered rover to prove the concept of Sun-synchronous exploration. Using knowledge of orbital mechanics, local terrain, and locomotion power, the rover Hyperion planned Sun-synchronous routes to visit designated sites while obtaining the necessary solar power for continuous operation. Hyperion executed its plan, beginning and ending each 24-h period with batteries fully charged, after traveling two circuits of more than 6 km in barren, Mars-like terrain. The objective of the Sun-Synchronous Navigation project (http://www.frc.ri.cmu.edu/sunsync) was to create hardware and software technologies needed to realize Sun-synchronous exploration and to validate these technologies in field experimentation. In the process, we learned important technical lessons regarding rover mechanism, motion control, planning algorithms, and system architecture. In this paper we describe the concept of Sun-synchronous exploration. We overview the design of the robot Hyperion and the software system that enables it to operate in synchrony with the Sun. We then discuss results and lessons from analysis of our field experiments. This paper describes rover and planetary exploration research at Carnegie Mellon during 2000-2002.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,002 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,004 | 0,002 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».