Effect of Controller in Reducing Steady-State Error due to Flow and Force Disturbances in the Electrohydraulic Actuator System
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Notice bibliographique
Résumé
This paper pertains to the nonlinear control of a high-precision hydrostatic actuation system known as the Electro- Hydraulic Actuator (EHA). It describes the action of the controller in reducing the steady state error resulting from flow and force disturbances. The EHA uses inner-loop pump velocity feedback to achieve an unprecedented level of accuracy for a hydrostatic system. A published mathematical model of the EHA is reviewed and expanded to produce an equation that predicts the response of the EHA to both desired inputs as well as flow and force disturbances. This equation suggests that the use of a proportional outer-loop controller should result in steady-state error as a result of these disturbances, but that a PI outer-loop controller should eliminate the steady-state error. Experimental results from a prototype of the EHA demonstrate that due to the nonlinear friction present in the actuator, the use of a conventional proportional or PI controller is not sufficient to effectively deal with these disturbances. However, a nonlinear proportional outer-loop controller does result in a substantial performance improvement in regards to disturbance rejection for positional accuracy. Experiments conducted on the prototype using the nonlinear controller reveal that it is capable of a positional accuracy of 1 μm for a load of 20 kg.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
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score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle