Design and Control of the Angular Acceleration of a Hydraulic Rotary Actuator to Simulate a Flexible Joint Robot
Notice bibliographique
Résumé
The objective of this work was to design and implement an experimental hydraulic system that simulates joint flexibility with the ability of changing the joint flexibility's parameters. Such a system could facilitate future control studies by reducing investigation time and implementation cost of research. It could also be used to test the performance of different strategies to control the movement of flexible joint manipulators. A hydraulic rotary servo actuator was used to simulate the action of a flexible joint robot manipulator. A challenging task since the control of angular acceleration was required. A single-rigid-link, elastic-joint robot manipulator was modeled using Matlab®. Joint flexibility parameters such as stiffness and damping, could be easily changed. This simulation could be referred to as "function generator" to drive the hydraulic flexible joint robot. In this study the angular acceleration was used as the input to the hydraulic rotary actuator and the objective was to make the hydraulic system follow the desired acceleration in the frequency range specified. The hydraulic system consisted of a servo valve and rotary actuator. A hydraulic actuator robot was built and tested. The results indicate that if the input signal had a frequency in the range of 5 to 15 Hz and damping ratio of 0.1, the experimental setup was able to reproduce the input signal with acceptable accuracy. Because of the inherent noise associated with the measurement of acceleration and some severe nonlinearities in the rotary actuator, control of the experimental test system using classical methods was not as successful as had been anticipated. This was a first stage in a series of studies and the results provide insight for the future application of more sophisticated control schemes.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».