Teleoperation of AZIMUT-3, an omnidirectional non-holonomic platform with steerable wheels
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
AZIMUT-3 is an omnidirectional non-holonomic (or pseudo-omnidirectional) robotic platform intended for safe human-robot interaction. In its wheeled configuration, shown in Fig. 1, AZIMUT-3 uses eight actuators for locomotion: four for propulsion and four for steering the wheels, which can rotate 180 degrees around their steering axis. Propulsion is done using standard DC brushless motors (Bayside K064050-3Y) with optical encoders (US Digital E4-300-157-HUB, 0.3 deg of resolution), capable of reaching 1.47 m/s. The platform uses steerable wheels motorized using differential elastic actuators (DEA), which provide compliance, safety and torque control capabilities. AZIMUT-3's hardware architecture consists of distributed modules for sensing and low-level control, communicating with each other through a 1 Mbps CAN bus. A Mini-ITX computer equipped with a 2.0 GHz Core 2 duo processor running Linux with real-time patches (RT-PREEMPT) is used on-board for high-level control modules. Nickel-metal hydride batteries provide power to the platform for up to 3 hours of autonomy. A passive vertical suspension mechanism (Rosta springs) is used to connect the wheels to AZIMUT-3's chassis, allowing them to keep contact with the ground on uneven surfaces. The platform has a 34 kg payload capacity and weights 35 kg.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle