Design and Control of a Hydraulic Simulator for a Flexible-Joint Robot
Notice bibliographique
Résumé
For the first time, a novel experimental hydraulic system that simulates joint flexibility of a single-rigid-link flexible-joint robot manipulator, with the ability of changing the joint flexibility's parameters, was designed and implemented in this study. Such a system could facilitate future control studies of robot manipulators by reducing investigation time and implementation cost of research. It could also be used to test the performance of different strategies to control the movement of flexible-joint manipulators. A hydraulic rotary servo motor was used to simulate the action of a flexible-joint robot manipulator, which was a challenging task, since the control of angular acceleration was required. In this study, a single-rigid-link elastic-joint robot manipulator was mathematically modeled and implemented in which joint flexibility parameters such as stiffness and damping could be easily changed. This simulation is referred to as a 'function generator' to drive a hydraulic robot manipulator. In this study the desired angular acceleration of the manipulator was used as the input to the hydraulic rotary motor and the objective was to make the hydraulic system follow the desired acceleration in the frequency range specified. A hydraulic actuator robot was built and tested. The results indicated that if the input signal had a frequency in the range of 5–15 Hz and damping ratio of 0.1 (typical values for flexible joints), the experimental setup was able to reproduce the input signal with acceptable accuracy. Owing to the inherent noise associated with the measurement of acceleration and some severe nonlinearities in the rotary motor, control of the experimental test system using classical methods was a challenging task that had not been anticipated.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».