Comparison of abdominal‐wall stretching between basic and enhanced laparoscopic instruments
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Abstract In laparoscopic surgery, access to the patient's abdomen is gained by using an instrument, consisting of a 300–400 mm long stem with attached tool, inserted through a cannula mounted in the patient's abdominal wall. Sliding of the stem relative to the cannula and rotation of the stem about its longitudinal axis are the only motions not constrained by the abdominal wall. These limited‐motion capabilities necessitate abdominal‐wall stretching for full‐spatial tool displacements. Abdominal‐wall stretching is potentially damaging to the patient and fatiguing to the surgeon. Minimization of stretching is shown to be possible by the addition of a single revolute joint to the basic instrument. The motions allowed by the stem and cannula, the additional joint, and the abdominal wall result in a kinematically redundant system; i.e., an infinite number of joint displacements exist to achieve a desired tool position and orientation (desired tool pose). An optimization technique is applied to determine the minimum stretching for desired tool poses. Elimination of stretching is shown to be possible by the addition of two revolute joints to the basic instrument. Displacement models for the basic and enhanced instruments are found using concepts of manipulator kinematics. Forward and inverse displacement solutions for the instruments are found. The inverse displacement solutions are used to compare the amount of stretching required by each instrument. The stretching is highest for the basic instrument. The instrument with one additional joint produces stretching that is always less than or equal to that of the basic instrument. The instrument with two additional joints eliminates the need for stretching. © 2001 John Wiley & Sons, Inc.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle