Improving Time-Optimal Maneuvers of Two-Link Robotic Manipulators
Notice bibliographique
Résumé
HIS Note discusses in detail numerical results of a parametric study for rest-to-rest time-optimal maneuvers of rigid two-link robotics manipulators. The problem of minimizing the time of planar maneuvers in terms of control and structure was considered parametrically. First, the time-optimal control strategy was applied. This strategy led to a bang-bang control in which the motors operated with the maximum torques changing directions at the switch time. The solutions were obtained by directly using Pontryagin’ s minimum principle (PMP). The analysis was then repeated for different lengths of particular links and for different torques applied at particular joints. The total length of the manipulator and the resultant torques generated by the shoulder and elbow motors were kept constant. For the numerical calculations, the set of data characterizing the IBM 7535 B 04 robot discussed in Refs. 1 and 2 was adapted. II. Time-Optimal Control of Two-Link Robotic Manipulators The equations derived from PMP and the corresponding boundary conditions form a two-point boundary value problem (TPBVP). Here we present the solutions generated by a numerical procedure that combinesthe forward-backwardmethod with the shooting method to directly solve the TPBVP. 3 The procedure that is capable of determining the states, the costates, and the switching functions with a high numerical accuracy was discussed in more detail in Ref. 4. The procedure was used by the authors in Ref. 5 examine the effects of orientation of the plane of motion on the time-optimal maneuvers in the gravitational e eld. That work is extended here to include the effects of the links and the torque ratios. Maneuvers of a two-link robotics manipulator are considered in plane y, z as shown in Fig. 1. Mass moments of inertia of the links with respect to their centers of mass, located at lc1 and lc2, respectively, are I1 and I2. The states are x1 = } 1, x2 = C } 1, x3 = } 2, and x4 = C
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».