Flexible linkage structural vibration control on a 3-PRR planar parallel manipulator: Experimental results
Notice bibliographique
Résumé
Piezoelectric actuators and sensors have been used for vibration control of flexible manipulators and mechanisms since the 1990s. However, very few attempts have been made toward experimental investigations compared with numerical simulations, especially for mechanisms and manipulators with multiple flexible links. This paper presents an experimental study on active vibration control of a moving 3-PRR parallel manipulator with three flexible intermediate links with bonded lead zirconate titanate (PZT) actuators and sensors. First, experimental modal tests are conducted with an impulse force hammer and an accelerometer to identify structural vibration mode shapes and natural frequencies of the flexible manipulator. These modal test results are used to provide guidance for the determination of the location of PZT transducers and the design of an active vibration controller. Then, a strain rate feedback (SRF) controller is designed in modal space. A state-space model is formulated with the control input voltage applied to PZT actuators, and output generated voltage from PZT sensors. The design of an optimal active vibration controller is addressed based on SRF. Furthermore, to suppress the noise introduced through the differentiation of the strain signal, a second-order auxiliary compensator is introduced to the SRF controller. The design of the SRF controller and the noise attenuation compensator is addressed utilizing vibration theories. Finally, active vibration control experiments are implemented to demonstrate that the proposed active vibration control strategy is effective. Power spectral density plots of vibrations illustrate that the structural vibration of flexible links is suppressed effectively when the proposed SRF vibration control strategy is employed.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».