Design and testing of a highly mobile Insect-inspired autonomous robot In a beach environment
Notice bibliographique
Résumé
The capability of autonomous platforms to function on beaches and in the ocean surf-zone is critical for a wide range of military and civilian operations.Of particular importance is the ability to navigate autonomously through the rocky terrain, hard-packed moist sand, and loose dry sand characterizing this environment.The study of animal locomotion mechanisms can elucidate specific movement principles that can be applied to address these demands.In this work, we report the design, fabrication, control system development, simulation, and field testing of a biologically inspired autonomous robot for deployment and operation in an ocean beach environment.The robot successfully fuses a range of insect-inspired passive mechanisms with active autonomous control architectures to seamlessly adapt to and traverse through a range of challenging substrates.field testing establishes the performance of the robot to navigate semi-rugged terrain in the surf-zone environment including soft to hard-packed sand, mild to medium inclines, and rocky terrain.Platform autonomy is shown to be effective for navigation and communication.The fusion of passive mechanisms and active control algorithms results in a robot with mobility comparable to a legged vehicle with a control system of comparable simplicity to a wheeled robot.based on the success of this platform, we further introduce the design of a fully amphibious robot designed to extend its performance to completely undersea surroundings.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».