Rigorous movement of convex polygons on a path using multiple robots
Notice bibliographique
Résumé
This paper describes an approach for pushing a convex polygonal object with rigor using multiple robots, along a desired rectilinear path in a two-dimensional polygonal environment. The goal is to rigorously push the object along the path while preserving its orientation and alignment, as well as precisely rotating it about its center when necessary. A path planning algorithm is presented which computes a shortest-path approximation between two points in the environment. In general, the path requires both translations and rotations of the object along the way. Robots are arranged into three groups, where each group is assigned a task of either pushing the object towards its goal or adjusting it as it veers off from the desired path. Each robot is computationally simple in that it merely moves towards a target point somewhere on the boundary of the object. As the robots move towards these target points, they cooperatively push the object with no interaction between one another. The robots rely on only three parameters to push the object: the orientation of the object, the current target point and the task they are required to perform. The target points are provided by a global control & monitoring system that monitors the progress and stability of the robots as they push the object along the path, providing direction to the robots in terms of tasks such as pushing, rotating, re-alignment, re-orientation or repositioning commands. We verified our algorithm with a number of simulations that address the usefulness of the solution as well as the effects that an increase in the number of robots will have on the runtime and the data communication load.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,003 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,002 |
| Communication savante | 0,001 | 0,002 |
| Science ouverte | 0,002 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».