A Class of Novel Space Platform-Based Manipulators With Slewing and Deployable Links: Analyses and Experiments
Notice bibliographique
Résumé
This paper studies dynamics of a space platform—based mobile two-module manipulator with each module consisting of two links, one free to slew (revolute joint) and the other permitted to deploy and retrieve (prismatic joint). Both the platform and the manipulator are considered flexible. Using the computation ally efficient order- N Lagrangian formulation of the system, the paper presents results of a comprehensive parametric study aimed at assessing effects of initial conditions, system variables, and manipulator maneu vers on the uncontrolled response. In general, the mass of payload, speed of maneuver, and joint flexibility represent three important parameters governing the system dynamics. Results suggest significant coupling between the platform, link, and joint vibrations as well as the system libration. The system exhibited unac ceptable response under critical combinations of parameters, thus indicating a need for active control. Next, effectiveness of a composite control strategy, involving the feedback linearization technique (FLT) applied to the rigid degrees of freedom with flexible generalized coordinates regulated through the linear quadratic regulator, is assessed. The control procedure proves to be remarkably successful in damping even relatively large disturbances in a robust fashion. Finally, the numerical simulation results are complemented with the prescribed trajectory tracking data, obtained using a two-module (four links) ground-based prototype manip ulator in conjunction with the FLT and proportional integral derivative control. Considering the presence of friction and backlash at the joints, the tracking results may be considered satisfactory. The comprehensive study lays a sound foundation for the design of this class of novel manipulators.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».