Disturbance observer based adaptive robust control of bilateral teleoperation systems under time delays
Notice bibliographique
Résumé
Bilateral teleoperation technology has caused wide attentions due to its applications in various remote operation systems. However, to really realize teleoperation requirements, there still exist some challenging control issues: a) the communication delay between master and slave manipulators may lead to system instability or performance decreasing; b) in some applications, the sensors are not easily set up to measure the environmental external force; c) various manipulator modeling uncertainties need to be considered carefully in order to achieve good control performance. In this paper, the disturbance observer is designed based on the slave manipulator dynamics to observe the unmeasurable environmental force. When the environmental force is modeled as a general linear regression form, its unknown parameters can be estimated online by the least square adaptation law. A novel communication structure is proposed where only the master trajectory is transmitted to the slave side, and the transmission signal from the slave to the master is replaced by those estimated environmental parameters. This design can avoid solving the complicated passivity problem under communication delays and having the trade-off between the system stability and control performance, and thus has the potential of achieving the excellent control performance and the guaranteed robust stability simultaneously under arbitrary time delays. The sliding mode control and the force compensation of disturbance observer are integrated subsequently to deal with various manipulator modeling uncertainties, so that the excellent synchronization performance can be achieved. The simulation on single DOF manipulators is carried out and the results show the effectiveness of the proposed control algorithm.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».