Series Clutch Actuators for safe physical human-robot interaction
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
This paper presents the design, implementation and control of a device intented to mechanically improve the safety of serial robots interacting with humans. The device consists of an electronically adjustable torque limiter placed in series with each actuator, referred to as a Series Clutch Actuator (SCA). By appropriately adjusting the limit torques according to the robot's configuration, the maximum static force that the robot can apply to its environment at the Tool Centre Point (TCP) can be limited to a prescribed safe level. If a limit torque is exceeded, the SCA slips and an emergency stop is triggered while the inertia located upstream from the SCA in the kinematic chain is mechanically disconnected. A method is presented to determine the optimal limit torques that maximize the isotropically achievable force (which can be applied in all directions without triggering any SCA) while satisfying the safe force limit. An approach to optimize the pose of a redundant robot in order to maximize the isotropically achievable force while preserving a safe maximum force threshold is also proposed. The design and fabrication of a torque limiter using a large number of friction discs is presented. Finally, the mechanisms are implemented into a 4-DOF redundant serial arm and preliminary experimental results are presented.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle