A study on the teleoperation of robot systems via WWW
Notice bibliographique
Résumé
We describe a study on a teleoperated robot control system developed in the ART (Advanced Robotics and Teleoperation) Lab. at the University of Alberta. When using the system, a remote operator just needs a general-purpose computer with Internet connection and a World Wide Web (WWW) browser to remotely operate the robot through the Internet. A control architecture that combines computer and robot is constructed. This system is divided into two primary parts, the client part, which is executed on the remote operator's computer, and the server part, which resides on the server workstation in the ART Lab. The two parts are connected via the Internet. A graphical interface on the remote computer screen, showing the robot and its environment, enables the remote operator to send control commands to the robot. Communication coordination between the client and the server is developed using Java language. Since the real-time control through the Internet typically suffers from random time-delay and bandwidth constraints, many traditional control methods will suffer from stability and obstacle avoidance related issues. One approach to deal with the mentioned problems is to use event-based control methods for planning and control which have been successful in reducing the effects of the constraints by adopting a nontime based reference system in the control algorithm. We will apply this method in our Internet-based telerobotic systems. The nontime referenced action control scheme is used to deal with the unpredictable time-delays.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,003 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,002 | 0,003 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».