A variable structure controller for a class of uncertain systems with unknown uncertainty bounding function
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Notice bibliographique
Résumé
In designing variable structure controllers when the upper bounding function for the matched system uncertainty is not known, the controller design remains to be a challenge. The main purpose of this paper is to solve this problem for a class of uncertain systems with matched uncertainties. To this end, a variable structure controller is proposed whose novelty lies in the form of the controller structure and also the mechanism introduced to update the controller's gain. Unlike most existing variable structure controllers, the new design does not require the upper bounding function for the uncertainty to be exactly known (for the bounded uncertainty case, the knowledge of the upper bound is not needed). It is proved that asymptotic stability of closed-loop systems can be guaranteed globally. One drawback for this controller is that the controller gain may go unbounded if the noises or other system uncertainties are not considered and are present. The other drawback is the well known controller chattering problem. To deal with these drawbacks, we modify the controller's gain update law and replace its discontinuous term with a continuous approximation, and hence propose a modified variable structure controller. With the modified variable structure controller, all the closed-loop signals are guaranteed to be bounded and the states can be driven to an arbitrarily small neighborhood of the origin. The price paid for this is the loss of asymptotic stability. Inspired by the equivalent control concept, a method for estimating the uncertainty is also derived when the modified variable structure controller is applied. Simulation examples are given to show the effectiveness of the controller and uncertainty estimation scheme
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle