Developing Planetary Rover Traction Systems
Notice bibliographique
Résumé
Surface mobility will be a critical aspect of any robotic or manned planetary surface mission. The Lunar and Martian surfaces have a wide variety of terrain types, from wideranging plains to steep mountainous regions; from rock-infested boulder fields to soft sand. Prospecting rovers must have the ability to climb steep slopes and traverse soft, deep sand, while ISRU-specific rovers require high levels of traction to accomplish land-forming tasks. Whereas their terrestrial counterparts generally rely on rubber pneumatic tires, rubber tracks, or segmented steel tracks to provide high levels of traction in extreme terrain, environmental conditions and mass constraints preclude the use of these traction devices for space exploration applications. At Argo/ODG, alternative technologies are being developed in an effort to provide planetary rovers with high levels of traction while surviving the extreme environmental conditions. The metallic track developed by Argo/ODG shares characteristics of both the heavyduty steel segmented track and the high performance, lightweight rubber track used more commonly in the power-sports industry. In addition to traction characteristics, consideration was given to reliability, durability, failure modes, and efficiency over different terrain. Testing in soft, fine-grained sand has shown that the metallic track is able to produce high levels of traction, while more qualitative testing in rocky and steep terrain has shown the metallic tracks to be reliable and durable. For scenarios in which mass constraints are more severe, and very high traction levels are not required, a lightweight compliant metal wheel may provide a better compromise between traction, mass, and simplicity. Using some of the techniques and technologies that arose from track development, a simple, lightweight compliant wheel was designed for the Juno Rover. Prototyping and testing is scheduled for summer/fall of 2010 to characterize its performance against both the baseline rubber pneumatic tire and the metallic tracks.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,005 | 0,003 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».