Application of the integral manifold concept for the end-effector trajectory tracking of a flexible link manipulator
Notice bibliographique
Résumé
A new control strategy for the end- effector trajectory tracking (EETT) of a single flexible link manipulator (SFLM) is introduced. The linear dynamic model of the SFLM is expressed in the singularly perturbed form. To reduce the EETT error, a corrective torque is added to the "computed torque control" command of the rigid link counterpart of the SFLM. This corrective torque is derived based on the concept of the integral manifold of the singularly perturbed differential equations. It is proven that the EETT error is a function of the fundamental natural frequency of the SFLM. That is, the order of the EETT error, after employing 3 2 this new method, is greater than <i xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink">ε<sup>3</sup></i> and smaller than <i xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink">ε<sup>2</sup></i> , where <i xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink">ε = 1/(2πf)</i> and <i xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink">f</i> is the fundamental natural frequency of the SFLM. The implementation of the introduced technique does not require the full state measurements, since by designing an observer; the rate of the change of the flexible variables with respect to time is estimated. Thus only the measurements of the joint rotation, joint velocity, and flexible variables are required. The proof of the stability, based on the Lyapunov criteria, is given. The results of the simulation and experimental studies are also included. Making the error of the EETT smaller and reducing the number of state measurements are the main contributions of this work.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».