Robust Control of Collaborative Manipulators - Flexible Object System
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Abstract In many manufacturing and automobile industries, flexible components need to be positioned with the help of coordinated operations of manipulators. This paper deals with the robust design of a control system for two planar rigid manipulators moving a flexible object in the prescribed trajectory while suppressing the vibration of the flexible object. Dynamic equations of the flexible object are derived using the Hamiltonian principle, which is expressed as a partial differential equation (PDE) with appropriate boundary conditions. Then, a combined dynamics is formulated by combining the manipulators and object dynamics without any approximation. The resulting dynamics are thus described by the PDEs, having rigid as well as flexible parameters coupled together. This paper attempts to develop a robust control scheme without approximating the PDE in order to avoid measurements of flexible coordinates and their time derivatives. For this purpose, the two subsystems, namely slow and fast subsystems, are identified by using the singular perturbation technique. Specific robust controllers for both the subsystems are developed. In general, usage of the singular perturbation technique necessitates exponential stability of both subsystems, which is evaluated by satisfying Tikhnov's theorem. Hence, the exponential stability analysis is performed for both subsystems. Focusing on two three-link manipulators holding a flexible beam, simulations are performed and simulation results demonstrate the versatility of the proposed robust composite control scheme.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle