Dual-channel Haptic Synthesis of Viscoelastic Tissue Properties using Programmable Eddy Current Brakes
Notice bibliographique
Résumé
We describe a novel method for haptic synthesis of viscoelastic responses which employs a dual-channel haptic interface. It has motors that generate torque independently of velocity and brakes that generate viscous torque independently of position. In this way, twice as many states are directly accessible, which reduces reliance on observation and feedback. Torque-generating actuators, e.g. DC motors, are well known. For the viscous actuators, we use eddy current brakes as programmable, linear, non-contact, physical dampers. By decomposing a mechanical impedance to be realized into viscous and elastic components, we can dedicate each actuator to that component it is ideally suited to synthesize, dampers for the viscous component, and motors for the elastic component. The decomposition is in general not unique so it is possible to select the option that takes the best advantage of the hardware. Experimental results show that this technique can render a variety of viscoelastic models without the artifacts that can occur when synthesizing viscous components on conventional haptic interfaces. The synthesized mechanical impedances have guaranteed passivity, and can have arbitrarily high or low viscous and elastic components.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».