Reaction Efforts Associated with Non-Holonomic and Rheonomic Constraints in Index-3 Augmented Lagrangian Formulations
Notice bibliographique
Résumé
Index-3 augmented Lagrangian formulations with projections of velocities and accelerations represent an efficient an d robust method to carry out the forward-dynamics simulation of multibody systems. They are currently used in a wide variety of applications, ranging from biomechanics to heavy machinery simulators. Existing formalisms, however, are only able to deal with kinematic constraints whose expression at the position level is known. When this expression is not available, e.g. when non-holonomic constraints enter the picture, the constraint reaction forces yielded by these alg orithms are not correct anymore because they are obtained as a function of the violation of the constraints at position level alon e. In this work, a method to determine the constraint reaction forces from the expression of the projection of velocities and accelerations is introduced. The method was tested in the forward-dynamics simulation of a set of simple examples. Results showed that the proposed strategy can be used to expand the capabilities of the index-3 augmented Lagrangian algorithms, making them able to tackle kinematic constraints defined at the velocity level and provide the correct react ion efforts when non-holonomic constraints are used to model a mechanical system.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».