Adaptive Control of a Hysteretic Magnetorheological Robot Actuator
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
In this paper, a new adaptive control scheme is proposed to compensate for the magnetic hysteresis in magnetorheological (MR) fluid-based actuators. MR actuators offer high torque-to-mass and torque-to-inertia ratios. Input and output shafts are mechanically decoupled in MR actuators, providing lower inertia compared to the same power geared motors. Additionally, geared motors typically add significant noises on the torque/force measurements. Noises on the torques/forces can be attenuated in MR actuators due to fluidic connections between the input and output shafts, facilitating high fidelity torque/force control. Despite these unique characteristics, magnetic circuits within MR actuators create hysteresis between the input current and output torque that negatively affects the quality of torque/force control and the repeatability of MR actuators. A hysteresis compensation scheme is essential to gain repeatable and high-quality actuation. To this end, we propose an adaptive control method that estimates both hysteresis and uncertain parameters of the magnetic circuit and cancels nonlinearities based on feedback linearization technique. A set of experiments is performed to validate the effectiveness of the proposed method, and the results are compared to a proportional-integral-derivative controller.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle