Adaptive robust control for bilateral teleoperated robotic manipulators with arbitrary time delays
Notice bibliographique
Résumé
Bilateral teleoperation systems have been extensively developed over decades. Communication delay is one of the most challenging control design problems. Additionally, nonlinearity, parameter variation, and uncertainty in the environment dynamics and robot model are also challenging issues that should be taken into account for excellent control performance. In our work, we propose a globally stable non-linear adaptive robust control structure is proposed, dealing with the following problems. Firstly, this new control structure can tolerate arbitrary, long, and time-varying delays. Secondly, a nonlinear adaptive robust control scheme is proposed to stabilize the system under nonlinearities, unknown parameters, modeling errors and uncertainties in the system, in order to ensure excellent tracking performance on both sides. Thirdly, an environmental torque estimator is designed to estimate immeasurable torques by a least square adaptive law. Moreover, a novel structure of communication block is developed. The master trajectory is sent to the slave side. However, from the slave side to the master side, estimated parameters of the environmental torque are transmitted back. This structure is designed to enhance the control performance of the adaptive robust controller. To ensure the desired transparency performance, an impedance control structure is developed on the master side. The proposed approach can guarantee robust stability, excellent transparency and synchronization under arbitrary time-varying delays. In simulation, two 2-DoF robotic manipulators are considered to verify the effectiveness of the control design.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».