Design and Evaluation of a Sterilizable Force Sensing Instrument for Minimally Invasive Surgery
Notice bibliographique
Résumé
Although the inability to feel tool-tissue interaction forces during minimally invasive surgery (MIS) has been recognized as a significant difficulty encountered by surgeons during these procedures, existing sensorized technologies have not yet been approved for use in humans. The challenges of properly cleaning and sterilizing these instruments prevent them from being operating-room ready. The focus of this paper was to develop a sterilizable instrument that uses strain gauges, the most common force-sensing method, to measure the tool-tissue interaction forces in three degrees of freedom (DOFs) during MIS. A series of experiments is conducted to identify cables and connectors, as well as strain gauge adhesives and coatings to allow the instruments to successfully withstand autoclave sterilization. This resulted in the construction of a final prototype capable of measuring forces in three DOFs, which was able to withstand six sterilization cycles with good sensing performance (0.15-1.70 N accuracy, 0.02-1.20 N repeatability, and 0.11-1.05 N hysteresis depending on the measurement direction). This paper demonstrates that autoclave sterilization is possible for a strain-gauge instrumented device and can lead to more advances in the development of sensorized instruments for surgery and therapy.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,002 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».