The maximum output force controller and its application to a virtual surgery system
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Notice bibliographique
Résumé
It is difficult to achieve ideal virtual surgery transparency and stability when virtual tissue stiffness and damping are high. Typically, the stability of the surgery system is improved, while its transparency is sacrificed. In order to achieve high transparency in virtual surgical interactions, a maximum output force controller based on passive theory is proposed in this work. This controller is then applied in a virtual surgery system. The maximum output force controller predicts the maximum allowable output force above which the system passivity is broken and limits the force presented to the operator to this amount. The main contributions of this work include the following two parts: firstly, the maximum output force controller is developed and applied to a virtual surgery system; secondly, a new criterion for transparency is presented and analyzed for the level of transparency that can be achieved for a virtual surgical system when the stability is guaranteed. Experimental results show that the maximum output force controller can guarantee stability of the virtual surgical interaction with maximum transparency even when the virtual tissue stiffness and damping are high. In addition, the maximum output force controller is a self-adaptive controller. It works well without modification, regardless of the virtual tissue stiffness and damping.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle