A Lyapunov Stable Controller for Bilateral Haptic Teleoperation of Single-Rod Hydraulic Actuators Subjected to Base Disturbance
Notice bibliographique
Résumé
In this paper, a control scheme is developed and evaluated for stable bilateral haptic teleoperation of a single-rod hydraulic actuator subjected to base disturbance. The proposed controller, based on Lyapunov stability technique, is capable of reducing position errors at master and slave sides, and provides a feel of the contact force between the actuator and the task environment to the operator without a need for direct measurement. The controller requires only the measurements of the actuator line pressures and displacements of the master and slave. The system stability is insensitive to the uncertainties of the physical parameters and of the measurement of the base point motion. Stability of the proposed controller incorporating hydraulic nonlinearities and operator dynamics with an estimated upper value for the base disturbance is analytically proven. Simulation studies validate that the proposed control system is stable while interacting with a task environment. Experimental results demonstrate the effectiveness of control scheme in maintaining stability, while having good position tracking by the hydraulic actuator as well as providing a haptic feel to the operator without direct measurement of interaction force, while the hydraulic actuator is subjected to base disturbance.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».