Zero visibility autonomous landing of quadrotors on underway ships in a sea state
Notice bibliographique
Résumé
Unmanned aerial vehicles (UAV) are a valuable resource and have many applications in marine environments. The UAV's capabilities can be further augmented through increased autonomy. One potential area for more autonomy is landing on the stern of underway ships. This requires good position estimates that are independent of GPS and in many harsh environments, vision. We demonstrate a position estimation and tracking technique that uses peer-to-peer acoustic range measurements coupled with the relative inertial measurement unit estimates from the ship and UAV to create a robust state estimation. A Stewart-Gough platform is used to emulate the motions of a ship stern, where the UAV would land, in different sea-states and a state-of-the-art motion capture system provides the ground-truth positioning for the UAV and the Stewart-Gough platform. We demonstrate a pose estimate with a mean-squared error (MSE) of 9.41 cm (23.8% of landing area length) and a “ready-to-land” position tracker with an MSE of 12.05 cm (30.4% of landing area length). The proposed extended Kalman Filter used to fuse the measurements is more than adequate. The zero visibility autonomous landing algorithm works well and the next stage will be validation at-sea.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».