Definition and Application of Variable Resistance Coefficient for Wheeled Mobile Robots on Deformable Terrain
Pourquoi ce travail est dans la base
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Notice bibliographique
Résumé
Resistance coefficient (RC) is an important measure when designing wheel-driving mechanisms and accurate dynamic models for real-time mobility control of wheeled mobile robots (WMRs). This measure is typically formulated as a constant that depends on the wheel load, wheel dimensions, and soil that the WMR is designed for. This article proposes a novel variable RC that responds to terrain deformation. This variable RC is then applied to controllers for WMRs that estimate driving torques and slip ratios on deformable terrain. Simple yet accurate models of RC are developed from both experimental results and theoretical analysis, and these models are then compared with other methods. The proposed RC models give more accurate and more computationally efficient estimations of driving torques and slip ratios for WMRs, with average estimation errors less than 6% and the shortest computation time in experiments. The two proposed estimators are then applied to the design of the tracking-control systems for a WMR running on deformable terrain. Experiments with simulated sandy terrain demonstrate that both proposed control systems are feasible, and the slip estimation effectively decreases velocity tracking errors from more than 20% to less than 10%.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle