Wheel Modules With Distributed Controllers: A Multi-Agent Approach to Vehicular Control
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Notice bibliographique
Résumé
Modular vehicles have great potential to solve future mobility challenges in an efficient, reliable, and flexible way. Various designs have been proposed for compact, and multi-functional wheel modules. However, the architecture of vehicular active safety systems, by adopting such a modular approach, has not yet been well studied in the literature. Conventional stability control systems are developed in a centralized manner to seek the optimal distribution of control efforts, and the resultant controllers are highly dependent on the vehicle platform. Any changes to the actuators as well as modelling complexity will lead to a system redesign. This paper proposes a distributed control architecture as inspired by the modular chassis design for great re-usability. Each wheel module is treated as an agent in a cooperative game to determine their share in the overall control efforts, while encapsulating their configuration as well as modelling details within each module. Re-configurable agent models are also derived in a weak-coupled fashion to enhance modularity of the control system. The resultant distributed model predictive controller demonstrates greater flexibility in adaption to various configurations as well as enhanced robustness against computational units failure in the system. The proposed architecture also offers a new perspective for the controller design of conventional vehicles.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle