Design and experimental evaluation of an automated catheter operating system
Notice bibliographique
Résumé
Manual catheter-based interventions (CBIs) suffer from exposure of the interventionalists to X-ray, and dependence of their performance on the expertise and fatigue level of the interventionalists. Robot-assisted catheterization systems (RACS) have been introduced in recent years to improve the efficiency of CBIs; however, using them is still associated with some difficulties such as set-up dependency to a specific type of intervention instrument, not being portable, and offering limited options of operation modes. The objective of this research is to develop a new RACS to address these shortcomings. We propose Althea II as an improvement for our previously introduced RACS, Althea I. Althea II is designed for both research purposes and clinical applications including catheter-based cardiovascular interventions. Althea II benefits from a novel structural design leading to a significantly reduced weight and making the device inclusive for a broader range of intervention instruments. Also, a tip detection algorithm is developed and integrated into the graphical user interface (GUI) to enable image-based navigation, and accordingly, fully automatic navigation. Althea II has improved the outcome of catheter-based interventions by increased accuracy and precision of the intervention. The system can navigate the catheter tip to a designated target with an accuracy higher than 90% in both velocity and positioning mode. The device is associated with an upgraded GUI equipped with a strong tip detection algorithm with an accuracy of 0.05 mm. Moreover, Althea II gains from a quicker assembly time (20 minutes, which equals five times faster). The independency from specific catheters, several modes of function, an imaged-based feedback control, portability, and a remote function should allow operation even from beginners and reduce X-ray exposure. The preliminary research studies verified the accuracy and repeatability of Althea II, demonstrated the feasibility and applicability of using the set-up in multiple applications, and highlighted the improved set-up capabilities over the currently available RACS.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,003 | 0,006 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,010 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».