Development of Deployable Bending Wrist for Minimally Invasive Laparoscopic Endoscope
Notice bibliographique
Résumé
During the last two decades, minimally invasive surgery (MIS) has become popular because it offers advantages such as less pain, faster recovery, improved cosmesis, and reduced complications. Single-port laparoscopic surgery is a form of MIS where surgeons operate exclusively through a single entry. However, the view from the rigid endoscope is often obscured by the instruments which pass through the same single entry. To remove the need for a secondary viewing port and the blind spots during operation, we propose a deployable wrist mechanism for minimally invasive laparoscopic surgery. It utilizes an S-shape nitinol tube with a curvature of 15 mm and 1.83 mm in diameter. When retracted, the s-shaped wrist is straightened into the main shaft of the laparoscopic tool. As the wrist translates outward, the S-shaped nitinol wrist emerges from an opening on the tool shaft and bends to point at the tooltip. The wrist has two degrees of freedom: translational displacement for controlling the bending and rotational movement of the wrist. The bending mechanism was analyzed by finite element method simulation and validated by experiments. For future work, we will try to widen the scope of its applications including laser ablation tools, triangularization, and other microsurgical procedures.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».