Development of Kinematic and Dynamic Models for the Argo J5 Rover
Notice bibliographique
Résumé
Planetary exploration rovers are the most efficient means of off-world surface exploration.As mobile laboratories, they are used to perform various experiments and gather data semi-autonomously from remote extraterrestrial environments, both for planetary science and assessing conditions in preparation for human exploration.To accomplish the mission and access sites of scientific interest, the rover must be able to traverse various types of unstructured terrain without becoming embedded or succumbing to other hazards.Modelling of the rover is essential to understand how the rover interacts with its environment and how to select the best path.This thesis presents the development of three-dimensional kinematic and dynamic models, using MATLAB and SimMechanics, describing the Argo J5 four-wheel rover, in response to terrain elevation inputs and slip.The kinematic models describe the pose and velocity of the rover using the Denavit-Hartenberg convention, while the SimMechanics dynamic model is combined with a terramechanics model to develop accelerations and obtain the forces and torques, based on terrain properties.The kinematic analyses were performed for simulated traverses including cases of flat, inclined, side slope, and sinusoidal terrain, with varying amounts of slip in the velocity analysis.The results showed good agreement with expected trends and values for the joint displacements and rates, with the largest percent deviation for the distance travelled being approximately 0.4 %.The results of the combined dynamic and terramechanics model, incorporating slip, are limited to the conceptual development of the model due to time constraints, and are thus inconclusive at this time.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,004 | 0,002 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».