Trajectory Generation for Three-Degree-of-Freedom Cable-Suspended Parallel Robots Based on Analytical Integration of the Dynamic Equations
Notice bibliographique
Résumé
This paper proposes a trajectory generation technique for three-dof planar cable-suspended parallel robots. Based on the kinematic and dynamic modelling of the robot, positive constant ratios between cable tensions and cable lengths are assumed. This assumption allows the transformation of the dynamic equations into linear differential equations with constant coefficients for the positioning part, while the orientation equation becomes a pendulum-like differential equation for which accurate solutions can be found in the literature. The integration of the differential equations is shown to yield families of translational trajectories and associated special frequencies. This result generalizes the special cases previously identified in the literature. Combining the results obtained with translational trajectories and rotational trajectories, more general combined motions are analysed. Examples are given in order to demonstrate the results. Because of the initial assumption on which the proposed method is based, the ratio between cable forces and cable lengths is constant and hence always positive, which ensures that all cables remain under tension. Therefore, the acceleration vector remains in the column space of the Jacobian matrix, which means that the mechanism can smoothly pass through kinematic singularities. The proposed trajectory planning approach can be used to plan dynamic trajectories that extend beyond the static workspace of the mechanism.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».