Towards Developing a Simple Lumped Parameter-based State Estimator for PneuNets
Notice bibliographique
Résumé
Soft actuators (SAs) are used for gripping and manipulating activities in various industrial applications and different designs of SAs are developed to improve their efficacy. In these designs, compliance materials are used to control the morphology of SAs to generate different movements. Specifically, PneuNets design is one of the popular designs and it uses the pressure difference in their internally networked chambers to control the movements. These chambers act as energy storing and releasing elements during pressurizing and de-pressurizing stages and play an important role in controlling motion output. These discrete chambers are usually networked and continuum therefore, they are difficult to model and integrate into control systems. The present paper attempts to use a hypothetical disc model to estimate the real-time states of PneuNets. The proposed second-order model has a single stiffness element (K) and a single damping element (B) that is assumed to be approximately equal to the change of bending angle of the PneuNet. These K and B values are obtained experimentally and the results were compared against finite element simulations. The model was tested for step/sine inputs and resulted in an average root-mean-square-error approximately 4%.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».