GPS-denied Navigation: Attitude, Position, Linear Velocity, and Gravity\n Estimation with Nonlinear Stochastic Observer
Notice bibliographique
Résumé
Successful navigation of a rigid-body traveling with six degrees of freedom\n(6 DoF) requires accurate estimation of attitude , position, and linear\nvelocity. The true navigation dynamics are highly nonlinear and are modeled on\nthe matrix Lie group of SE2(3). This paper presents novel geometric nonlinear\ncontinuous stochastic navigation observers on SE2(3) capturing the true\nnonlinearity of the problem. The proposed observers combines IMU and landmark\nmeasurements. It efficiently handles the IMU measurement noise. The proposed\nobservers are guaranteed to be almost semi-globally uniformly ultimately\nbounded in the mean square. Quaternion representation is provided. A real-world\nquadrotor measurement dataset is used to validate the effectiveness of the\nproposed observers in its discrete form. Keywords: Inertial navigation,\nstochastic system, Brownian motion process, stochastic filter algorithm,\nstochastic differential equation, Lie group, SE(3), SO(3), pose estimator,\nposition, attitude, feature measurement, inertial measurement unit, IMU.\n
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».