Research of Traversability for Tracked Robot on Slope with Unfixed Obstacles
Notice bibliographique
Résumé
Investigation of active volcanoes by robots is required to grasp their situation. Considering that volcanic environments are rough terrain, tracked robots are suitable for the investigation. When a tracked robot travels on a volcanic environment, it must climb over obstacles. The obstacles on a volcanic environment can be roughly divided into “fixed obstacles” which can be moved by a robot and “unfixed obstacles” which cannot be moved by a robot. Although a tracked robot climbing over unfixed obstacles such as unstable rocks has risks of sliding-down and tipping-over, there is little research about climbing over unfixed obstacles. On the other hand, grousers on track belts are effective for climbing on fixed obstacles, such as steps or stairs. However, it is unclear whether the grousers are also effective for climbing over unfixed obstacles or not. Therefore, the research purpose is to reveal the effect of grousers for climbing over unfixed obstacles. In this study, the climbing experiment using a cylindrical obstacle and grousers with several conditions of height and gap was conducted. As a result, it was found that grousers also affect to improve the climbing performance for unfixed obstacles. Especially, higher grouser and grouser with a gap which is more than the size the obstacle just fits indicates better performance. Also, the sliding-down condition based on statics was derived to predict the climbing performance of tracked robots. Comparing the condition and the experimental results, it is reasonable for low-height grousers. According to the above research, it becomes clear that the effect of grousers on climbing performance for unfixed obstacles on a two-dimensional plane.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».