Optimum Design for a New Reconfigurable Two-Wheeled Self-Balancing Robot Based on Virtual Equivalent Parallel Mechanism
Notice bibliographique
Résumé
Abstract Two-wheeled self-balancing robot (TWSBR) is a mobile robot with a wide application in security, rescue, entertainment, and other fields. To make the robot obtain a larger range of the controllable inclination angle, a reconfigurable mechanism of the moment of inertia is designed for the TWSBR, and the energy consumption of the reconfigurable mechanism is reduced by a gravity compensation mechanism. This paper constructs a virtual equivalent parallel mechanism (VEPM) to model the robot-ground system combining the robot and the ground. The kinematics, dynamic model, and performance indexes of the VEPM are solved based on the vector method, the Lagrangian dynamics, and the screw theory. Then, the dimensions of the mechanism are optimized based on the comprehensive performance analysis. Finally, the effectiveness of the optimization algorithm and gravity compensation mechanism is verified through simulation and motion experiments. The reconfigurable mechanism enables the TWSBR to stand up, step up, and surmount obstacles. The performance analysis and optimal design approaches proposed in this paper have positive significance for the systematic modeling and optimal design of two-wheeled and two-legged robots.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,003 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».