Directed Distance-Based Formation Control of Nonlinear Heterogeneous Agents in 3-D Space
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Notice bibliographique
Résumé
This article studies distance-based formation control of a set of nonlinear multiagent systems over directed graphs. We propose a distributed, distance-based formation control scheme for a set of heterogeneous, nonlinear agents over a particular class of minimally, structurally persistent, directed graphs in a 3-D space, namely, <italic xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink">directed trilateral Laman</i> graphs. The responsibility of controlling each directed edge is assigned to only one of the adjacent agents. The state-dependent Riccati equation is used to design the control method for nonlinear agents. Based on the mathematical induction and stability theory of cascade interconnected systems, we rigorously prove the asymptotic stability of the overall formation. A combination of signed area and volume constraints is used to prevent agents from converging to the flip-ambiguous frameworks in 3-D space. The proposed control law assures collision avoidance between the neighboring pairs of agents. Simulation results are provided to verify the theoretical results.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle