VoxelCache
Notice bibliographique
Résumé
Real-time 3D mapping is a critical component in many important applications today including robotics, AR/VR, and 3D visualization. 3D mapping involves continuously fusing depth maps obtained from depth sensors in phones, robots, and autonomous vehicles into a single 3D representative model of the scene. Many important applications, e.g., global path planning and trajectory generation in micro aerial vehicles, require the construction of large maps at high resolutions. In this work, we identify mapping, i.e., construction and updates of 3D maps to be a critical bottleneck in these applications. The memory required and access times of these maps limit the size of the environment and the resolution with which the environment can be feasibly mapped, especially in resource constrained environments such as autonomous robot platforms and portable devices. To address this challenge, we propose VoxelCache: a hardware-software technique to accelerate map data access times in 3D mapping applications. We observe that mapping applications typically access voxels in the map that are spatially co-located to each other. We leverage this temporal locality in voxel accesses to cache indices to blocks of voxels to enable quick lookup and avoid expensive access times. We evaluate VoxelCache on popularly used mapping and reconstruction applications on both GPUs and CPUs. We demonstrate an average speedup of 1.47X (up to 1.66X) and 1.79X (up to 1.91X) on CPUs and GPUs respectively.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,006 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,003 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,003 | 0,004 |
| Science ouverte | 0,005 | 0,003 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,002 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,038 | 0,010 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».