Design of a Single-Master/Multi-Slave Nonlinear Teleoperation System through State Convergence with Time Varying Delays
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
This paper presents the design of a nonlinear teleoperation system which is comprised of a single master and multiple slave (SM/MS) units.The interaction between these units follows the extended state convergence architecture which allows multiple linear master units to influence multiple linear slave units.However, in this study, the nonlinear dynamics of the master and slave units is considered and the resulting nonlinear teleoperation system is analyzed in the presence of time delays.To be specific, the following objectives are defined: (i) the nonlinear teleoperation remains stable in the presence of time varying delays, (ii) the slave units follow the position commands of the master unit and (iii) the operator receives a force feedback proportional to the interaction forces of the slaves with their environments.Towards this end, Lyapunov-Krasovskii theory is utilized which provides guidelines to select the control gains of the extended state convergence architecture such that the aforementioned objectives are achieved.The efficacy of the proposed scheme is finally verified through simulations in MATLAB/Simulink environment by considering a two degrees-of-freedom (DoF) singlemaster/tri-slave nonlinear teleoperation system.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle