Origami, Shape Memory Alloys, and Geckos? Designing and Manufacturing an Underactuated Self-Reconfigurable Cube Robot
Notice bibliographique
Résumé
Modular self-reconfigurable robotic systems are an active field of research leading to versatile, robust, and compact robotic systems. One approach utilizes self-relocatable cuboid robots as building blocks to construct lattice-type modular robotic systems which can be used to construct structures in humanly inaccessible locations through remote or autonomous control. Previous work on self-assembling cube robots has been actuated through both fluidic and inertial methods to provide robot locomotion. The presented robotic cube functions through the harmony of an underactuated Origami Linear Soft Pneumatic Actuator (OL’ SPA) and the modulation of four Shape Memory Alloy (SMA) hinge pin actuators for each face of the cube. By disengaging three of the SMA hinge pin actuators on one of the cube’s faces, the underactuated OL’ SPA expands circumferentially about the remaining engaged SMA hinge pin actuator, opening the cube’s face. Applied to the outside of the outer cube face is a bioinspired gecko tape adhesive, allowing the cube robot the ability to self-reconfigure and climb. Through this innovative integration of novel actuation mechanisms and bioinspired adhesion, the presented robotic cube navigates uncharted terrain in the realm of modular self-reconfiguring robotics.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».