A Low-Cost, Modular, Cable-Driven, Anthropomorphic Robotic Hand: A Conceptual Design and Application in Biomimetic Study
Notice bibliographique
Résumé
The UI Hand I robot is the pioneering development of an anthropomorphic robotic hand for pushing the limits of dynamic biomimetic anthropomorphic robotic hand study in Nigeria.The objective of this research is to develop a truly anthropomorphic hand that captures all the DOF of the hand and can reproduce the dexterity of the human hand.Many robotic hands have been developed so far, but many still lack true anthropomorphism; many have used mechanisms different from those adopted by the human hand, leading to significant deviations both in form and function.Our work aims to improve the fidelity of biomimetic robotic hand design.To this end, we present the conceptual design of a biomimetic, low-cost, modular, cable-driven, tele-operated 26 degrees of freedom anthropomorphic robotic hand.We understudied the biomechanics of important features of the anatomy of the human hand and wrist, developed appropriate mechanical models that mimic the mechanics of these features, and compared them with the CT scan of an actual human hand.The robotic hand's links were designed in Fusion 360 and 3D printed in PLA.The muscles and tendons were modelled as a pulley-cable system using 0.46 mm Spectra® fiber for the tendons, and micro electric motors were used for actuation.A Raspberry Pi 4 was used as the controller, the leap motion controller as the teleoperation device, and Deep Reinforcement Learning was used to learn a suitable control policy.The proposed (UI hand I) anthropomorphic robotic hand and wrist model comprises 29 bones and 17 composite joints with 26 degrees-of-freedom.A total of 80 components were used to model the bones and joints with an estimated weight of 450g.With the addition of the motors, battery and other electrical components, the upper limit of the estimate is 1.2 Kg.The estimated cost of the project is $ 1, 241.80.The research aims to evaluate the robotic hand's dexterity in teleoperation and achieve the full range of poses in the human hand, with potential implications including enhanced automation in spacewalks, construction, industrial operations, and prosthetics.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».